小研说前言：
我们的技术工程师在服务过程中发现，用户做软件调试时，常常会受系统、操作、设备硬件等因素影响，进展不太顺利。
现在，我们将高频次出现的问题整理归档，推出《研学堂｜常见问题×问×答》系列文章，内容覆盖研控全系列运动控制器／卡和驱动类产品，希望对您有所帮助！
产品介绍：
研控MCC800系列包含MCC800P、MCC800S，是一款基于PCI总线的运动控制器，用于控制步进电机和伺服系统。通过ARM和FPGA进行运动规划，可同时控制1－8轴伺服或步进电机，每轴最高频率4MHz，可检测8轴编码器输入信号。
支持直线、圆弧插补，支持梯形、S形加减速的点位运动控制，以及运动中变速、变位置功能。广泛应用于PCB、半导体封装、电子加工、检测等行业。
可能原因：驱动未能正确安装
解决办法：（1）选择不同控制卡对应驱动安装文件；右键以管理员方式安装＿wd＿install．bat批处理文件
（2）打开电脑设备管理器，选择有感叹号的PCI设备右键安装，手动查找选择刚刚．bat所在文件夹，继续安装即可。
2、现象描述：IO可以控制，轴运动没有脉冲发出可能原因：为正负限位或者伺服报警信号处于有效状态
解决办法：在使用调试工具配置或者函数正确选择配置正负限位、伺服ALM信号电平，关闭软限位。
3、现象描述：轴运动界面显示有脉冲发出，但实际轴不转动可能原因：轴未锁轴或者是脉冲信号接线错误
解决办法：（1）在IO界面使能所有轴IO信号
（2）检查脉冲信号接线是否与驱动器输入端正确连接
4、现象描述：界面IO可以控制，实际没有输出，轴不能控制，并且通讯状态灯和接线板5V灯处于红绿闪烁状态可能原因：主控制卡与接线板未能正常通讯造成
解决办法：（1）检查68PIN线是否已经正常插好、拧紧
（2）如果线拧紧还处于连接异常，对调CN17与CN18接线。
5、现象描述：上电主接线板IO有输出。可能原因：IO上电平拨码未处于正确状态
解决办法：MCC400／MCC800 S4全部拨到ON状态为高电平输出
6、现象描述：轴可运动，脉冲指令有数据，但编码器值与指令值对应不上或者乱跳可能原因：编码器接收模式选择错误
解决办法：在使用调试工具配置或者函数正确选择配置编码器接收模式，一般采用4倍频接收模式，特殊情况下根据驱动器返回数选用脉冲＋方向模式。
注：以下四个问题及解决办法为全系列控制器／卡通用
7、现象描述：轴使用原点信号回零时，速度不快但轴重复回零误差较大可能原因：回零加减速时间设置过长
解决办法：修改回零低速和加减速时间，反走速度越小，加减速时间越小，回零精度越高。
8、现象描述：多轴分别点位运动，实际情况有轴未完全停止，另一种已经在运动可能原因：软件编程两段点位间间隔太短，由于伺服响应原因，前一轴脉冲已经发送完毕，但实际轴运动会有延时，造成运行有重叠
解决办法：（1）指令之间加长延时，一般伺服响应在30－100ms 之间
（2）读取伺服编码器，通过反馈位置 到位控制下一轴运行
9、现象描述：控制伺服运动方向与想要运动方向相反可能原因：轴脉冲模式选择错误
解决办法：使用脉冲设置函数选择方向电平相反的模式重新设置
10、现象描述：轴高速启停时，设备运动有抖动，有卡死现象可能原因：轴脉冲发送频率过大，启停速度太高
解决办法：设置正确的脉冲当量，启停速度降低，加速时间延长。
