并联机器人运动规划的运动学仿真和动力学仿真研究

并联机器人（Parallel Mechanism）：简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。其具备以下几个特点：

无累积误差，精度较高；

驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；

结构紧凑，刚度高，承载能力大；

完全对称的并联机构具有较好的各向同性；

工作空间较小。