工业机器人三大核心部件分别是减速器、伺服电机和控制器，其中减速器是研发难度最大、成本比例最高的部件。在部分小型机器人中，精密减速器占成本比例高达50％。
在减速器领域，日本凭借先发优势以及技术优势，取得了较高的市场份额，仅日本纳博特斯克和哈默纳科便占有全球减速器市场70％的市场份额。可以说，减速器能否国产，是工业机器人能否实现国产的要害所在。
中国发展较晚，技术水平有限，之前一直受制于人。但近年来受益于国家政策鼓励，中国已经有部分厂商可以量产精密减速器，其中绿的谐波在2013年成为第一家量产谐波减速器的企业，这也代表着中国谐波减速器“突围成功”。
目前，绿的谐波已经和诸多国内外机器人公司达成合作：如新松机器人（300024）、华数机器人（300161）、埃夫特等国内机器人龙头企业；以及Universal Robots、Kollmorgen、Varian Medical System等国外知名企业。
因此，绿的谐波近年来也得到了快速发展，从一个小型制造加工厂，一跃成为营收上亿的企业：2018年，营收达到2．2亿；虽然2019年出现了营收下滑，但仍有1．89亿的收入。
绿的谐波是如何研制出机器人核心部件谐波减速器，并实现量产的？在2019年，绿的谐波营收下降，原因是什么？绿的谐波未来发展是否会受到不利影响？
谐波减速器全球第二
绿的谐波前身是一家小型民营机械加工厂，主要从事精密仪器代工，ABB是其客户之一。2003年，绿的谐波了解到，国际巨头ABB对日本公司高度垄断谐波减速器颇有怨言：价格较高，且交货时间长。
于是，绿的谐波创始人左昱昱前往日本参观学习，他发现到日本机器人产业非常发达，继而敏锐地意识到：随着中国人口结构的老龄化以及智能制造发展，各行业机器换人将是大势所趋，也意识到精密仪器代工未来将是一片红海，绿的谐波必须转型。
绿的谐波抽出部分骨干员工，研发机器人核心部件谐波减速器，但是进展缓慢，直到2006年这一情形发生扭转：
过去，绿的谐波一直为某欧洲客户代工离心机润滑系统的部分部件，润滑系统包括1根轴和3个零件，已经代工3个零件的绿的谐波，还希望能代工润滑系统中的轴。
绿的谐波提供的样品，不仅品质达标，而且价格是其他欧洲企业报价的十分之一，但是该客户却拒绝把订单交给绿的谐波，理由是：“绿的谐波已经负责了3个零件的加工，如果再将轴也交给绿的谐波代工，那么绿的谐波就掌握了高速离心机的核心技术。这个技术稍加改造后，还可以用来浓缩铀，这是不可能的。”
这一事件无疑刺痛了绿的谐波管理层的神经，他们开始意识到必须拥有自己的核心产品，才能不受制于人。
相比于之前，绿的谐波对谐波减速器研发投入有限，这一次绿的谐波几乎把所有机加工利润都投入到谐波减速器的研发。历经前后共10年的努力，绿的谐波终于突破诸多材料、设备等多方面障碍，在2012年成功研发出第一台谐波减速器样机，2013年便成为国内第一家可以量产谐波减速器的厂家。
在日本企业垄断行业40多年，且有众多仿制企业失败的不利条件下，绿的谐波决定自主研发，在齿型上获得突破，最终独创性地开发出了“P型齿”，开发出属于自己的谐波减速器。
虽然绿的谐波齿型和日本厂商不一样，但是其产品输出效率、承载扭矩、传动误差等各项主要性能指标均已达到国际先进水平。
优质的产品让绿的谐波闻名业内，其谐波减速器国内市占率在2017年达到60％，即使在全球，其谐波减速器出货量也仅次于日本哈默纳科。
能够取得如此成绩，得益于绿的谐波对于研发的投入，2017年至2019年，其研发投入占总营收比例逐渐提高，从9．2％，提升至13．04％。
由于绿的谐波拥有填补中国空白的核心技术，其受邀参与了《机器人用谐波齿轮减速器》、《机器人用精密齿轮传动装置试验方法》等多项精密减速器领域国家标准的起草。