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机械手模型
最近几年，机器人行业可谓是日常火热，也是科技发展到一定程度之后的发展趋势。机械手已在企业广泛应用，代替代替传统的人工劳作，不仅改善人们的工作环境，而且确保企业的稳定生产模式，提升产品的质量。最近这段时间阅读了很多关于机器人及智能制造相关的资料，在这总结一下分享给大家，一起学习！
说到机械手，大家脑海里呈现的应该是上面图片所示的样子。
那么，机械手内部到底是什么样的，有什么奥秘吗？下面和大家分享一下气动机械手的主要结构。
一、机械手各部位结构
机械手各部位结构
1． 摆动气缸 2． 定位螺栓 3． 气动手爪 4、6、9． 磁性开关 5． 标准气缸 7． 节流阀 8． 双联气缸10． 接近开关 11． 缓冲阀 12． 支架
机械手由多个连杆和关节组成。机械手一般由底座、执行机构，如夹钳、吸盘等，以及它们之间的关节和连杆组成，机械手能够在其活动范围内，实现任意运动和转向，我们一般把活动的关节称为自由度。
二、气路元件
气路元件种类
气动机械手涉及到的气路元件主要有摆动气缸、双联气缸、笔型气缸和气源处理组件等。
气源处理组件
气源处理组件
气源处理组件由压力调节过滤器、进气开关以及弯头构成。其气源由空气压缩机提供，压力范围在0．6～1．0MPa，之间，输出压力是0～0．8MPa，可以调节。输出的压缩空气送到各工作单元。
笔型气缸
笔型气缸
通过气缸往复运动把物料被送到相应位置。如果进出气的方向变化，气缸的运动方向也会随之变化。气缸两侧的磁性开关主要用来跟踪气缸是否已经运动到指定位置。
双线圈电磁阀
双线圈电磁阀
双线圈电磁阀主要是控制气缸进、出气，实现气缸的伸缩运动。要注意红色指示分灯正负极，如果正负极接反，也可以工作，但是指示处于关闭状态。
单线圈电磁阀
单线圈电磁阀
单线圈电磁阀控制气缸的单方向运动，实现伸缩运动。与双线圈电磁阀的不同在于，双线圈电磁阀初始位置不固定，能够任意控制两个位置，而单线圈电磁阀初始位置是固定的只可以控制其中一个方向。
气动元件动作分析
手爪控制示意图
三、主要传感器
机械手通过感知器的内部传感器检测本身的状态，如速度、位置、加速度等，进而来实现本身与环境信息，如距离、温度和压力的相互作用，环境信息通过外部传感器进行检测。下一步，通过控制器选择对应的环境模式指挥机械手完成任务。
机械手内部用到的传感器主要有以下几种：
1、光电传感器
光电传感器
原理：发射器发出的检测光照射到被测物体上后发生漫发射，接收器在接收到足够强的反射光之后，光电开关开始动作。
2、电感式接近开关
电感式接近开关
原理：电感式接近开关里面有振荡器，可以产生交变磁场，当感应距离达到某个范围，金属目标内将会产生涡流，从而使得振荡强度减弱。振荡器振荡及停振的变化，由后面的放大电路进行处理，最终转换为开关信号。
3、气缸活塞到位检测－－－－磁性开关
磁性开关
原理：带有磁环的气缸活塞运动到指定位置后，磁性开关内的两个金属片在磁场的作用下闭合，触发信号产生。
四、气动机械手的工作原理
工作原理
气动机械手主要由控制系统执、驱动系统、执行机构和位置检测系统构成。在PLC程序的控制下，通过气压传动，实现执行机构动作。
控制系统的信息将指令传给执行机构，对机械手动作进行跟踪，如果动作发生错误或者故障，会立即报警。
利用位置检测装置将执行机构的实际位置传递给给控制系统，最终将执行机构以一定的精度运动到指定位置。
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