2)加速运动状态下电机所需要的加速扭矩计算公式：
（1）转动惯量计算公式：
滚珠丝杠转动惯量计算公式：
式中：
Js一滚珠丝杠转动惯量，kg*m^2或kg*cm^2或kg*m*s^2；
m一滚珠丝杠质量，kg；
r一滚珠丝杠半径，mm；
W一丝杠重量，kg；
L一丝杠长度，mm；
ρ一丝杠材料的质量密度，g/cm^3;
g一重力加速度，9.8m/s^2。
注：计算时注意单位转换。
两个实用单位换算公式：
(注：1kgf(千克力*米)=9.8N*m，kgf是非法定计量单位，不推荐使用。)
(2)工作台与工件的转动惯量计算公式：
(传递的惯量JT=mr^2)
式中：
JT一工作台与工件的转动惯量，kg*m^2;
m一工作台和工件的总质量，kg；
PB一丝杠的导程，mm。
注：计算时注意单位换算。
(3)负载转动惯量折算到电机输出轴上的总惯量计算公式：
式中：
JL一折算到驱动电机上的总转动惯量，kg*m^2；
Js一丝杠的转动惯量，kg*m^2；
JT一工作台与工件的转动惯量，kg*m^2;
i一电机至丝杠的减速比。
(4)电机工作时的最高转速计算公式：
式中：
nmax一电机工作时的最高转速，r/min；
Vmax一最高运行速度，m/s；
PB一丝杠导程，mm。
（注：丝杠速度计算公式：v=n*PB）
（5）旋转运动角加速度计算公式：
式中：
ε一角加速度，rad/s^2；
nmax一电机工作时的最高转速，r/min；
t1一加速时间，s。
注：
式中：
ωm一最终速率;
ω0一最初速率；
a一角加速度；
注：注意单位统一。
附：旋转与直线运动的联系公式：
1r（公转）=2π（弧度rad）=360°（角位移）；
1rad=360°/（2π）=57.3°;
1°=2π/360°=0.01745rad；
1rad=0.16r;
1°=0.003r。
线速度与角速度之间的换算公式：
式中：
V一线速度，单位一般为mm/s
ω一角速度，单位一般为rad/s；
注：实际应用中，旋转速度的单位大多表示为r/min（每分钟多少转），所以要将rad/s转换为r/min，我们只需要将rad/s乘以60/(2π)即可。（1rad=1/（2π）r）.
由角速度表示的转速公式：
式中：
n一转速，r/min；
ω一角速度，rad/s。
注：线速度=切线速度=圆周速度。
(7)电机所需加速扭矩计算公式：
式中：
Ta一加速扭矩，N*m；
Jm一电机转子的转动惯量，kg*m^2,(其数值查产品样册)；
ε一角加速度，rad/s^2。
(8)电机最大驱动扭矩计算公式：
注：电机所需的最大驱动扭矩为加速运行时的驱动扭矩。
式中：
Tk一电机所需的最大驱动扭矩，N*m；
TL一匀速运行时电机所需的驱动扭矩，N*m；
Ta一加速扭矩，N*m；
（9）减速运动时电机所需的扭矩计算公式：
式中：
Tg一减速运动状态下所需的扭矩，N*m；
TL一匀速运动状态下电机所需的扭矩，N*m；
Ta一加速运动状态下电机所需的扭矩，N*m。
(10)电机所需驱动扭矩的有效值计算公式：
式中：
Trms一电机所需驱动扭矩的有效值Trms,N*m；
ti一各运行阶段对应的时间，（加速、匀速、减速、停止），s；
Tk一加速运动状态下电机所需的扭矩，N*m；
Tt一匀速运动状态下电机所需的扭矩，N*m；
Tg一减速运动状态下电机所需的扭矩，N*m；
Ts一停止状态下电机所需的扭矩，N*m。
注：
伺服电机参数选择必须满足的条件：
（1）伺服电机的瞬时最大输出扭矩大于最大负载扭矩；
（2）伺服电机额定输出扭矩大于电机所需驱动扭矩的有效值;
（3）伺服电机的转子惯量大于折算到电机上的总转动惯量的1/10。