电流环PID调节器：
PID算法基础
PID原理解析
PID算法基础
在模拟调节系统中，PID算法表达式为：
式1中，u(t)—调节器的输出信号； kp—调节器的比例系数;
e(t)—调节器输入的偏差信号，它等于测量值与给定值之差；
Ti—调节器的积分时间常数； Td—调节器的微分时间常数。
微处理器是一种采样控制，需对式1进行离散化处理，用数学形式的差分方程式代替连续系统的微分方程，积分可用求和表示，而微分可用后向差分表示。离散的PID表达式：
式中，T—采样周期，必须使足够小，才能保证系统精度；
e(k)—第k次采样的偏差值；
e(k-1)—第k-1次采样时的偏差值；k—采样序号，k=0,1,2……；
u(k)—第k次采样调节器的输出。
PID原理解析
