3.龙门控制原理:
如下图所示，龙门同步控制器会实时读取主机与从机的位置信号，从而得出主机与从机的位置与速度差值，然后输出速度与转矩补偿指令，以达到主机与从机同步运行的效果。
根据实际系统设置主机的P6.31到P6.35.
图表4
4：电气接线；
主机：脉冲信号.从机分频输出.伺服报警.原点启动（DI1）.原点感应器（DI2）.回原点完成（D01）.龙门同步解除（DO2）
从机：脉冲信号.主机分频输出.伺服报警.原点感应器（DI2）龙门同步解除（DI3）
5.伺服调试步骤：
·P6.30打开龙门同步开关；
·根据IO口的接线确定主机和从机（P6.37）
·P4.62光栅尺方向与电机方向一致；
·在线学习机械惯量（可通过R0.51观察机械实时负载惯量比）
·根据实际情况调试增益；
·根据情况设置P4.64参数（可通过R0.53查看龙门同步位置偏差值）
·根据实际情况看是否需要取反龙门同步对位方向（P6.41）和龙门同步对位后退距离（P6.37）
具体参数设置如下：
6:龙门同步方案总结：
·DA200内置龙门同步功能，简化上位控制器，降低控制成本；
·同步精度高，重复定位精度1mm；
·运行安全可靠，当主从伺服任意一台出现报警状态，龙门架马上停止；
·同步调试便捷。